Toyota Innova 2021 là phiên bản nâng cấp giữa vòng đời, xe được thay đổi về thiết kế cũng như trang bị tiện nghi. Kích thước của xe không thay đổi so với đời trước. Các thông số dài x rộng x cao lần lượt là 4.735 x 1.830 x 1.795 (mm), chiều dài cơ sở đạt 2.750 mm.

Kijang Innova sở hữu lưới tản nhiệt hình thang ngược kích thước nhỏ hơn và được viền chrome. Lưới tản nhiệt mới được loại bỏ các thanh mạ chrome trên đời cũ, mang đến cái nhìn mạnh mẽ hơn. Phiên bản V và V Luxury sử dụng đèn LED projector.

Đằng sau của xe cũng có sự thay đổi có thể nhìn thấy ở thanh nhựa đen bóng nối liền cụm đèn hậu và mảng màu đen ở khu vực biển số. 5 phiên bản của Kijang Innova 2021 đều đi kèm bộ mâm 16 inch 2 tone màu và lốp kích thước 205/65. Phiên bản Venturer sở hữu mâm 17 inch.

Kijang Innova 2021 sẽ khác với Toyota Innova 2021 tại thị trường Việt Nam ở việc có đến 2 tùy chọn động cơ. Đầu tiên là động cơ xăng 4 xy-lanh 2.0L, sản sinh công suất 136 mã lực tại 5.600 vòng/phút và mô-men xoắn 183 Nm ở 4.000 vòng/phút. Đây cũng là phiên bản động cơ duy nhất của Innova tại Việt Nam.

Cùng với đó là tùy chọn động cơ diesel tăng áp 4 xy-lanh 2.4L, sản sinh công suất 146 mã lực tại 3.400 vòng/phút và mô-men xoắn 342 Nm tại 1.200-2.800 vòng/phút. Cả 2 tùy chọn động cơ đều đi kèm hộp số sàn 5 cấp hoặc số tự động 6 cấp.

Sẽ có 5 phiên bản được phân phối là G, G Luxury, V, V Luxury và Venturer. Tùy chọn động cơ xăng có trên cả 5 phiên bản trong khi động cơ diesel là tùy chọn trên bản G, V và Venturer.

Khoang cabin của xe sở hữu màn hình trung tâm 8 inch, kết nối Bluetooth, USB, màn hình đa thông tin 4,2 inch trong bảng đồng hồ. Các trang bị an toàn gồm 7 túi khí, phanh ABS/EBD, cân bằng điện tử, hỗ trợ khởi hành ngang dốc...

Về giá bán tại Indonesia, Kijang Innova 2021 có mức giá từ 23.000 USD, phiên bản Venturer sẽ có giá từ 29.600 USD.