Trước Australia, Toyota đã phân phối Yaris Cross tại Nhật và châu Âu. Ban đầu, Yaris Cross được phát triển riêng cho châu Âu. Tuy nhiên, xu hướng SUV lan rộng khiến Toyota mang Yaris Cross đến vài thị trường khác.

Về diện mạo, xe được phát triển từ nền tảng TNGA-B của Yaris. Yaris Cross có kích thước 4.180 x 1.765 x 1.560 (mm), chiều dài cơ sở đạt 2.560 mm. Tổng thể, Yaris Cross có diện mạo hầm hố, thừa hưởng từ đàn anh RAV4. Yaris Cross có những đường nét vuông vức khắp thân xe.

Ở phiên bản GXL, xe được bổ sung đèn LED, camera toàn cảnh và màn hình hiển thị điểm mù. Bản Urban được trang bị mâm hợp kim 18 inch (bản GX và GXL sử dụng mâm 16 inch), tính năng đá cốp, ghế lái chỉnh điện và hàng ghế trước có sưởi.

Về sức mạnh, xe sở hữu đến 3 tùy chọn động cơ. Đầu tiên là động cơ xăng 3 xy-lanh 1.5L, sản sinh công suất 118 mã lực và mô-men xoắn 145 Nm. Động cơ này đi kèm hệ dẫn động cầu trước và hộp số CVT mô phỏng 10 cấp độ. Tùy chọn thứ 2 là động cơ 3 xy-lanh 1.5L kết hợp với 2 động cơ điện cho ra tổng công suất 114 mã lực. Động cơ này có mức tiêu thụ nhiên liệu ở là 3,8 lít/100 km.

Tùy chọn thứ 3 là là động cơ 1.5L kết hợp với 3 động cơ điện. Hệ dẫn động 4 bánh trên phiên bản này có mô-men xoắn trước/sau được chia theo tỷ lệ 4:6.

Chiếc SUV cỡ nhỏ của Toyota sở hữu các trang bị tiêu chuẩn gồm chìa khóa thông minh, điều hòa không khí tự động, hệ thống thông tin giải trí có thể kết nối điện thoại, camera lùi...xe được trang bị gói an toàn Toyota Safety Sense gồm các công nghệ kiểm soát hành trình bằng radar ở mọi dải tốc độ, hỗ trợ giữ làn đường và hệ thống đèn pha thích ứng.

Về giá bán, Toyota Yaris Cross 2021 sẽ có giá từ 19.200 USD cho bản GX, bản GXL và Urban có giá lần lượt là 21.300 USD và 23.500 USD. Sau khi ra mắt, Toyota Yaris Cross sẽ cạnh tranh với những mẫu SUV cỡ nhỏ như Hyundai Kona, Honda HR-V và Ford EcoSport.